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方案概述：

智能鶴管采用電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)，定位方案為視覺(jué)識(shí)別。配件包含鶴管本體、操作控制箱、伺服電機(jī)、電機(jī)減速器、升降模組、水平模組、旋轉(zhuǎn)模組、鶴管限位檢測(cè)等功能控制系統(tǒng)采用西門(mén)子PLC主控，彩色顯示屏。系統(tǒng)集成定量模塊、電磁流量計(jì)、電動(dòng)調(diào)節(jié)閥、鑰匙管理模塊、液位報(bào)警模塊、吹掃模塊、泵控制模塊等部分?；谝曈X(jué)系統(tǒng)的定位算法主要是通過(guò)采集罐口特征信息，經(jīng)過(guò)軟件深度學(xué)習(xí)，根據(jù)罐口特征自動(dòng)識(shí)別罐口區(qū)域。此種算法比之前使用的模板匹配的方式更加可靠，通過(guò)以圖找位的方式可靠性得到了很大提升，可避免95%以上因?yàn)楣庠春徒嵌葐?wèn)題帶來(lái)的定位誤差。

車(chē)輛進(jìn)入廠區(qū)，在業(yè)務(wù)站登記裝酸信息（發(fā)卡），現(xiàn)場(chǎng)刷卡發(fā)起裝酸需求，系統(tǒng)自動(dòng)下發(fā)裝酸量，鶴管自動(dòng)尋口，插入后開(kāi)始灌裝。自動(dòng)控制裝酸閥門(mén)開(kāi)啟，啟動(dòng)裝酸泵，流量計(jì)計(jì)量到預(yù)裝量后自動(dòng)關(guān)閉控制閥。裝酸泵為變頻控制，與現(xiàn)場(chǎng)裝酸口開(kāi)啟數(shù)量連鎖，自動(dòng)控制裝酸泵頻率，地下槽液位低聯(lián)鎖停止裝酸泵運(yùn)行。裝酸泵出口設(shè)置回流管、自力式調(diào)壓閥。地下槽液位、進(jìn)酸閥控制由DCS控制。

智能鶴管三維結(jié)構(gòu)：

智能自動(dòng)對(duì)位系統(tǒng)：

基于視覺(jué)系統(tǒng)的定位算法主要是通過(guò)采集罐口特征信息，經(jīng)過(guò)軟件深度學(xué)習(xí)，根據(jù)罐口特征自動(dòng)識(shí)別罐口區(qū)域。此種算法比之前使用的模板匹配的方式更加可靠，通過(guò)以圖找位的方式可靠性得到了很大提升，可避免95%以上因?yàn)楣庠春徒嵌葐?wèn)題帶來(lái)的定位誤差。使用單目視覺(jué)和偏移坐標(biāo)系作為輔助信息，利用三角法計(jì)算特征點(diǎn)在當(dāng)前鶴管坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，消除了使用絕對(duì)坐標(biāo)系時(shí)的累積誤差，使得定位的結(jié)果更加精確。

視覺(jué)建立坐標(biāo)系后，記錄罐口位置，并將位置信息發(fā)送給控制系統(tǒng)，通過(guò)伺服系統(tǒng)，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，由編碼器、激光測(cè)量?jī)x實(shí)時(shí)反饋鶴管當(dāng)前位置，并與系統(tǒng)坐標(biāo)系實(shí)時(shí)效驗(yàn)，以保系統(tǒng)對(duì)鶴管行進(jìn)位置實(shí)時(shí)控制。當(dāng)鶴管行進(jìn)到槽車(chē)罐口正上方，位置檢測(cè)傳感器向系統(tǒng)反饋當(dāng)前位置與目標(biāo)位置一致，鶴管放入罐口，自動(dòng)對(duì)位完成。

建設(shè)成效：

自動(dòng)裝酸系統(tǒng)的整體建設(shè)為企業(yè)的數(shù)字化、智能化、協(xié)同化管理的提升提供很大的助力，幫助企業(yè)快速、高效、協(xié)同的進(jìn)行裝酸過(guò)程的管控，為企業(yè)的安全生產(chǎn)、降本增效提供強(qiáng)有力的保障。